Istoricul roman Liviu spune că armata romană timpurie a luptat mai mult după modelul hoplitelor greci, într-o falangă, cel mai probabil ca o formă de miliție civilă, recrutarea depinzând de statutul social al cetățeanului. Regele Servius Tullius a introdus șase clase de avere în rândul cetățenilor Romei; cel mai mic grup nu avea proprietăți și era exclus din armată, în timp ce grupul cel mai înalt, equites, forma cavaleria.
Cea mai veche relatare contemporană a unei legiuni romane este cea a lui Polybius, care datează din jurul anilor 150-120 î.Hr.; aceasta este denumită legiune manipulară, deși legiunea manipulară s-a dezvoltat probabil pe la mijlocul secolului al IV-lea î.Hr. Se crede că legiunea manipulară, care se baza pe unități mai mici de 120-160 de oameni, numite manipule (în latină "mâini"), a fost dezvoltată pentru a se potrivi cu formațiunile mai lejere în care luptau inamicii Romei și pentru a putea depăși formațiunile de falange. Avantajul unei astfel de schimbări poate fi văzut atunci când Roma a ajuns să lupte împotriva falangelor Macedoniei; Polybius descrie meritele manipulelor romane, care au fost capabile să își domine inamicul.
Titus Livius datează această progresie spunând că din 362 î.Hr. Roma avea două legiuni și patru legiuni din 311 î.Hr. Armata manipulară era pur cetățenească în această perioadă și ar fi fost forța care l-a înfrânt pe Hannibal în cel de-al doilea război punic (218- 202 î.Hr.); cu toate acestea, se formaseră mai mult de patru legiuni până atunci. Pe măsură ce natura armatei Romei s-a schimbat, trecând de la campaniile limitate și sezoniere, iar un imperiu provincial a început să ia ființă datorită succesului unor bătălii precum cele de la Cynoscephalae (197 î.Hr.) și Pydna (168 î.Hr.), legiunile au început să își dezvolte baze permanente, creând în schimb un deficit de forță de muncă.
Când Gaius Marius a fost ales consul în 107 î.Hr. a început să recruteze voluntari din rândul cetățenilor fără proprietăți și i-a echipat cu arme și armuri pe cheltuiala statului. Evoluția de la manipule la cohorte este, de asemenea, atribuită lui Marius, deși este posibil ca această schimbare să fi fost finalizată de Marius, mai degrabă decât implementată în întregime de el. Războiul socilor din 91- 87 î.Hr. (din latinescul socii allies) evidențiază faptul că forța de muncă era încă o problemă pentru armata romană, deoarece la sfârșitul războiului s-a acordat cetățenie italicilor aliați, ceea ce a permis un număr mai mare de oameni pentru armată.