La sfârșitul Republicii și la începutul Romei imperiale, Augustus a reorganizat armata romană, mărind durata serviciului și creând, printre altele, un tezaur militar. Armata a continuat să se dezvolte, incluzând diferite tactici și formațiuni care erau mai eficiente împotriva noilor inamici ai Romei. Până în secolul al II-lea d.Hr., Roma a desfășurat unități de cavalerie cu armură și, deși anterior folosise arme de asediu, folosind săgeți și dispozitive de asediu cu aruncătoare de pietre, în secolul al III-lea d.Hr., Roma a început să remarce utilizarea artileriei, adăugând onagerul, un aruncător mare de pietre.
Forța standard a armatei imperiale romane era reprezentată de legiuni, o infanterie grea, compusă inițial din cetățeni romani, dar care era organizată foarte diferit de armata manipulară. Numărul de legiuni existente la un moment dat varia adesea, dar o medie aproximativă este de 28. Componența fiecărei legiuni era următoarea:
- 10 cohorte la o legiune
- șase centurii la o cohortă
- 10 unități la o cohortă
- opt soldați pentru o unitate
- 120 de cavaleri - nu o forță de luptă propriu-zisă, ci mesageri și cercetași.