La sfârșitul Republicii și la începutul Romei imperiale, Augustus a reorganizat armata romană, mărind durata serviciului și creând, printre altele, un tezaur militar. Armata a continuat să se dezvolte, incluzând diferite tactici și formațiuni care erau mai eficiente împotriva noilor inamici ai Romei. Până în secolul al II-lea d.Hr., Roma a desfășurat unități de cavalerie cu armură și, deși anterior folosise arme de asediu, folosind săgeți și dispozitive de asediu cu aruncătoare de pietre, în secolul al III-lea d.Hr., Roma a început să remarce utilizarea artileriei, adăugând onagerul, un aruncător mare de pietre.
Forța standard a armatei imperiale romane era reprezentată de legiuni, o infanterie grea, compusă inițial din cetățeni romani, dar care era organizată foarte diferit de armata manipulară. Numărul de legiuni existente la un moment dat varia adesea, dar o medie aproximativă este de 28. Componența fiecărei legiuni era următoarea:
- 10 cohorte la o legiune
- șase centurii la o cohortă
- 10 unități la o cohortă
- opt soldați pentru o unitate
- 120 de cavaleri - nu o forță de luptă propriu-zisă, ci mesageri și cercetași.
Legiunile au fost completate mai târziu cu auxiliari, care în mod normal nu erau cetățeni, și care combinau cavaleria și infanteria. Existau patru forme principale de forțe auxiliare:
- Alae quingenariae; o ala de 16 grupe; o grupă de 30 de oameni; 480 de oameni
- Cohorta de infanterie; o cohortă de șase centurii; o centurie de 80 de oameni; 480 de oameni
- Cohorts equitates; mixt de infanterie și cavalerie. Auxiliarele erau comandate de prefecți de rang ecvestru. Cu toate acestea, pe măsură ce auxiliarele s-au dezvoltat, a fost introdus un al patrulea tip de trupă, acest lucru reflectând faptul că auxiliarele au ajuns la un statut foarte asemănător cu cel al legionarilor.
- Numeri; începând cu secolul al II-lea d.Hr. formați din triburi locale, în jur de 500 de oameni, aceștia nu trebuiau să vorbească latina și adesea luptau în conformitate cu tradiția lor locală.
Atunci când un soldat din trupele auxiliare era lăsat la vatră, primea o diplomă militară, care îi conferea lui și copiilor săi cetățenia romană și dădea acceptarea legală a oricărei căsătorii; pentru mulți, aceasta era o recompensă foarte atractivă pentru a se alătura (și a supraviețui) serviciului în trupele auxiliare.
Garda pretoriană era, de fapt, garda personală a împăratului roman și era formată din nouă cohorte. Acestea erau comandate de doi prefecți pretorieni de rang ecvestru; acești oameni erau foarte puternici. Deoarece erau apropiați de împărat, aveau o poziție unică pentru tentativele de asasinat. Pretorienii erau recrutați în principal din Italia și pare probabil că nu au fost niciodată recrutați datorită numeroaselor avantaje pe care le aveau față de legionarii obișnuiți. Serviciul lor avea o durată de numai 16 ani și aveau o plată mai bună decât cea a soldatului legionar standard, care, la sfârșitul domniei lui Augustus, era de 225 de denari pe an (Tac. Annals, 1.17), apoi Domițian a mărit-o la 300, Septimus Severus la 450, iar Caracalla la 675.
Pe lângă aceasta, existau flota romană (classis), cohorta urbană (3-4 cohorte staționate în Roma, care acționau ca forță de poliție pentru menținerea ordinii civile, sub comanda prefectului urban) și Equites Singulares, cavaleria gărzii pretoriene, a cărei forță varia între 500-1000 de oameni. În total, în cea mai mare parte a perioadei imperiale, Roma a avut o forță militară de aproximativ 350.000 de oameni, luând în considerare că existau 28 de legiuni de aproximativ 5.500 de oameni, iar apoi 160.00 împărțiți între auxilia, trupele din Roma, și flotă.
Comanda
În cadrul legiunii existau diferite niveluri de comandă. Cel mai important comandant era Legatus legionis, care era adesea un fost pretor. Sub el se aflau cei șase tribuni militari, compuși dintr-un tribunus laticlavius, care îl ajuta pe legionar și era al doilea la comandă și ar fi avut rang senatorial, și cinci tribuni augusticlavii de rang ecvestru. Apoi venea praefectus castorum, care se ocupa de logistica taberei și prelua controlul în cazul în care Legatus legionis și tribunus laticlavius erau absenți. Și mai erau cei 60 de centurioni. Centurionii aveau propriile lor ierarhii, ale căror titluri se bazează probabil pe organizarea armatei manipulare. Pentru cohortele 2-10 ale unei legiuni, centurionii erau clasificați, de la cel mai înalt la cel mai scăzut: pilus prior, princeps prior, hastatus prior, pilus posterior, princeps posterior și hastatus posterior. Pentru prima cohortă, existau cinci centurioni, numiți primi ordines, iar aceștia erau clasificați (din nou, de la cel mai mare la cel mai mic), primus pilus, princeps prior, hastatus prior, princeps posterior și hastatus posterior.